2019年4月17至21日，RoboCup機(jī)器人世界杯中國(guó)賽在浙江紹興舉行。信息與電氣工程學(xué)院機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的WrightOcean藍(lán)海隊(duì)經(jīng)一年的砥礪奮進(jìn)從全國(guó)五百多個(gè)高校代表隊(duì)中脫穎而出，斬獲仿真3D組全國(guó)冠軍及標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組全國(guó)三等獎(jiǎng)，取得歷史性重大突破。
機(jī)器人創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的每一位成員都是通過(guò)面試選出，經(jīng)過(guò)大一大二兩年的歷練后走進(jìn)賽場(chǎng)。劉一凡帶領(lǐng)由四名成員組成的仿真3Ｄ組，陳虎帶領(lǐng)由五名同學(xué)組成的標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組參加了本次比賽。
在仿真3D組的比賽中，藍(lán)海隊(duì)一路勢(shì)如破竹，在擊敗了南京大學(xué)、北京科技大學(xué)等7支強(qiáng)隊(duì)后以小組第一的戰(zhàn)績(jī)順利殺進(jìn)前八強(qiáng)。在八進(jìn)四的循環(huán)賽中，又以全勝的優(yōu)勢(shì)毫無(wú)懸念地闖進(jìn)前四強(qiáng)。半決賽中，藍(lán)海隊(duì)遇到了衛(wèi)冕冠軍南京郵電大學(xué)。劉一凡說(shuō)：“面對(duì)這場(chǎng)比賽，我們實(shí)在是很緊張，如果輸了，最多就只能得個(gè)第三了。南京郵電大學(xué)確實(shí)是個(gè)強(qiáng)隊(duì)，實(shí)力跟我們不相上下，對(duì)這場(chǎng)比賽大家心里都沒(méi)底。”但是隊(duì)員們調(diào)整了心態(tài)，反復(fù)觀看了對(duì)方的參賽視頻后，連夜積極調(diào)試比賽數(shù)據(jù)，商量對(duì)策。在第二天的比賽中，在對(duì)方先進(jìn)一球的不利戰(zhàn)況下，他們頂住了壓力。經(jīng)過(guò)三輪激烈的角逐，藍(lán)海隊(duì)以2:1擊敗了南京郵電大學(xué)。在接下來(lái)的比賽中，藍(lán)海隊(duì)一往無(wú)前，以3:0的絕對(duì)優(yōu)勢(shì)大勝南京大學(xué)，奪得了仿真3D組的冠軍。
藍(lán)海隊(duì)在標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組的比賽中取得了全國(guó)三等獎(jiǎng)的佳績(jī)。相比來(lái)說(shuō)，標(biāo)準(zhǔn)平臺(tái)組的經(jīng)歷更加曲折。剛到比賽場(chǎng)地，隊(duì)員們就發(fā)現(xiàn)一個(gè)大問(wèn)題：我們學(xué)校的場(chǎng)地是尼龍線編的草坪，比較軟，而比賽場(chǎng)地中的草坪類(lèi)似于真的草，很硬，我們的機(jī)器人適應(yīng)不了場(chǎng)地的變化，在運(yùn)動(dòng)方面受到的影響很大。隊(duì)員們根據(jù)情況變化不斷修改程序。在第一輪的比賽中，藍(lán)海隊(duì)遇到了北京科技大學(xué)這支強(qiáng)隊(duì)。回憶起當(dāng)時(shí)的賽況，陳虎說(shuō)：“四十分鐘的比賽，對(duì)機(jī)器人齒輪的磨損非常大。我們的機(jī)器人本身就比較老，跟人家的比硬件條件一般。并且我們的機(jī)器人數(shù)量也不多，只有四臺(tái)。再加上比賽間隔太短了，被送修的機(jī)器人還得不到完全的恢復(fù)，又沒(méi)有可替換的機(jī)器人。后兩場(chǎng)比賽打得異常艱難。到最后一場(chǎng)比賽，我隊(duì)已經(jīng)沒(méi)有能正常上場(chǎng)的機(jī)器人了。幸好與我隊(duì)一直保持交流合作的上海交通大學(xué)借給我們一臺(tái)機(jī)器人。”兩輪廝殺后，藍(lán)海隊(duì)1:1與長(zhǎng)安大學(xué)戰(zhàn)平。小組賽結(jié)束后是更加嚴(yán)峻的淘汰賽。“淘汰賽要是輸了，今年的比賽機(jī)會(huì)就到此結(jié)束了，所以大家都很緊張。我們分析了我們的對(duì)手——華東師范大學(xué)的戰(zhàn)術(shù)，根據(jù)他們的進(jìn)攻方式臨時(shí)修改了我們的程序。當(dāng)天晚上我們開(kāi)始忙碌，先是小組討論，然后又分工各自改代碼， 一直忙到第二天凌晨三點(diǎn)。”陳虎說(shuō)。遺憾的是機(jī)器人因故障并未發(fā)揮出原有的水平，藍(lán)海隊(duì)最終止步12強(qiáng)。但藍(lán)海隊(duì)?wèi){借精彩的操作，展現(xiàn)了較高的技術(shù)水平，被授予“最佳表現(xiàn)獎(jiǎng)”。
賽場(chǎng)上的相互幫助來(lái)自多年的交流協(xié)作。自2013年參加比賽后，我校就一直與同濟(jì)大學(xué)、上海交通大學(xué)這些經(jīng)常參加比賽的學(xué)校交流經(jīng)驗(yàn)。陳虎總結(jié)說(shuō)：“說(shuō)實(shí)話，我們彼此之間比較了解。在場(chǎng)下測(cè)試時(shí)，上海交大在調(diào)試動(dòng)作的時(shí)候一直調(diào)試不出來(lái)，他們也找我們交流。同濟(jì)大學(xué)也與我們有合作方案，一起打配合。”
漫長(zhǎng)的一年準(zhǔn)備期在艱巨的任務(wù)和不斷升級(jí)的挑戰(zhàn)面前是那么短暫。陳虎說(shuō)：“所有的代碼都是賽前調(diào)試好的。我們需要盡可能地完善，每進(jìn)步一點(diǎn)，就多一點(diǎn)對(duì)比賽的信心。比如，在機(jī)器人視覺(jué)方面，我們加入了最近很火的人工智能和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。這項(xiàng)技術(shù)的識(shí)別效果更好。在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方面，我們創(chuàng)新了驅(qū)動(dòng)引擎。另外，這項(xiàng)比賽的規(guī)則越來(lái)越嚴(yán)格，對(duì)我們的要求越來(lái)越高，這也推動(dòng)我們尋求突破。”劉一凡感慨地說(shuō)：“計(jì)算機(jī)這個(gè)行業(yè)，技術(shù)更新太快了。我們剛剛實(shí)現(xiàn)一個(gè)新技術(shù)，可能就會(huì)有其他隊(duì)伍創(chuàng)造出更完善的項(xiàng)目，而且應(yīng)用得更好。所以，即使有一年的時(shí)間做準(zhǔn)備，我還覺(jué)得不太夠。”
“這次比賽讓我接觸到了許多課本上學(xué)不到的知識(shí)，實(shí)驗(yàn)室也給了我很多鍛煉機(jī)會(huì)。對(duì)將來(lái)的就業(yè)、考研都很有幫助。”陳虎感慨道。比賽中的收獲很大，但兩位組長(zhǎng)都認(rèn)為比賽之外的結(jié)果更重要：“能夠與隊(duì)員們一起合作一起奮斗，這樣的經(jīng)歷是很難得的。不論如何，想到這一點(diǎn)都會(huì)覺(jué)得很欣慰。”
“團(tuán)隊(duì)合作中最關(guān)鍵的就是與他人的交流。”劉一凡總結(jié)說(shuō)。通過(guò)與他人的交流能夠提高自己，推動(dòng)整個(gè)集體的發(fā)展。在每周一次的交流會(huì)上，隊(duì)員們討論新想法，尋找它的可取之處和不足；當(dāng)彼此的進(jìn)度不同時(shí)，與進(jìn)度較慢的隊(duì)員共同尋找問(wèn)題；在未來(lái)發(fā)展的方向不明確時(shí)，聚在一起查找資料，彼此之間進(jìn)行比賽，是發(fā)現(xiàn)問(wèn)題的最好方法。每一次交流都是進(jìn)步的階梯，每一次合作都在尋求答案的最優(yōu)解。
“疾風(fēng)知?jiǎng)挪荩一馃捳娼稹！?藍(lán)海隊(duì)以?shī)^斗之心追逐夢(mèng)想，以?shī)^斗之我定義青春，用不斷創(chuàng)新詮釋無(wú)限美好的廣闊未來(lái)。（信息與電氣工程學(xué)院）
